Page 10 ：　制御系の安定性

【 制御系の安定性 】

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制御系を設計するさい、最も大切な要点は、制御系の安定性である。あるプロセスをフィードバック制御し、PID 制御器の比例ゲイン Kｃを変化させたときの応答を左図に示す。

Kｃの値がある限界値 Kｃu(限界比例ゲイン)以下の場合、系は安定で、その応答は減衰しながらある値に収束する(a)。Kｃ＝Kcuの場合には、応答は持続振動を示す(b)。

Kｃが限界値より大きい場合、応答は発散し、系は不安定となる(ｃ)。制御操作変数の大きさに限度がある場合（with saturation）、操作変数の最大・最小値の間で制御動作が行なわれ、応答は振動する(ｄ)。

実際の制御系は、安定を示す範囲内で操作しなければならない。■

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